世界上第一种空空导弹是在二战末期，由德国研制的X-4空空导弹，这种空空导弹已经具备了现代空空导弹的典型特征，它能够由飞机进行发射，采用无线电指令制导方式，能够自动导引，并采用固体火箭发动机等。这些技术在当时无疑属于真正的高科技产品，但由于技术还不成熟，此时的空空导弹还无法进入实用化。
世界上最早的空空导弹是德国1944年4月研制出的X─4型有线制导空空导弹，但它未及投入使用德国就战败了。美国的“猎鹰”AIM─9B空空导弹于1953年首次发射试验成功。它是世界上第一种被动式红外线制导空空导弹。
年8月，第一批样弹交付试验。纳粹德国空军正式将其命名为RK-344空空导弹。成为人类历史上第一种实用化空空导弹。
英国是世界上最早研制空空导弹的国家之一，第二次世界大战期间就已经开始了技术探索，但在头几年里研制的导弹达不到实用标准，直到1957年才正式服役第一款空空导弹，这就是“火闪”。
年世界上第一枚导弹A-1从德国成功发射，人类军事武器从此掀开了一个新的时代。1942年又成功发射了V-1导弹和V-2导弹，1944年6月到9月德国向伦敦发射了V-V-2导弹。第二次世界大战后期，德国还研制了莱茵女儿等几种地空导弹，以及X-7反坦克导弹和X-4有线制导空空导弹。
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